2020年11月11日の第27回 マルチメディア通信と分散処理ワークショップ (DPSWS2019)において,中谷 要太(M2)の1名が以下のタイトルで発表を行いました.

unnamed

周辺環境と移動方針に応じた動的ポリシー設定に 基づくドローン操縦手法の提案(中谷 要太)

近年,小型無人機(ドローン)の活用が広がり,工場の警備やコンサートホールでの撮影などの屋内環境での使用も始まっている.しかし,ドローンは回転翼によって飛行しているため,操縦性が非常に不安定である.そのため屋内環境を想定すると,屋外環境以上に物体との接触の危険性が高い.ドローンの操縦性の不安定を改善するためにレーザーレーダーなどのセンサ機器を搭載することによって安全を確保しているものもあるが,ドローンはセンサ機器の搭載に制限があるので,センサ機器搭載による安全確保は困難である.またセンサ機器の搭載により安全性を高めることができても,検知システムが反応し,細かい場所での飛行が制限されてしまい,飛行の自由度に制限を与えてしまう.本研究では,ドローンの周辺環境と操縦者の移動方針に応じて,最適な操縦規制方針(ポリシー)を動的に設定することで,ドローン操縦の安全性向上と自由度向上を実現する操縦手法を提案する.