こんにちは，広報の鐵野(B4)です．

2026年01月17日の第174回月例発表会(M2)において，松本翔汰，梅田寛斗，岩井駿人，田牧浩月の4名が以下のタイトルで発表を行いました．

車車間通信のための NR-V2X ユニキャストの有効性検討 (松本 翔汰)

近年,自車両が搭載するセンサ情報だけでなく,他車両や道路インフラ,歩行者端末などの情報を通信によって取得し,より安全かつ効率的な運転を実現する協調型自動運転の研究が盛んに行われている.協調型自動運転を支える基盤技術として V2X(Vehicle to Everything)通信がある.V2X 通信には複数の規格があり,近年は携帯電話網を活用する C-V2X(Cellular-V2X)が注目されている.C-V2X には LTE-V2X(Long Term Evolution V2X)とNR-V2X(New Radio V2X)が存在する.LTE-V2X はブロードキャスト通信を中心として設計されており,広い通信範囲で通信可能である.一方 NR-V2X は 5G 通信を使用し,特定の 1 台の車両にのみに対して直接データを届ける1 対 1 の通信方式であるユニキャスト通信が可能になったことが特徴である.本研究では,協調型自動運転において特定の車両に必要な情報を過剰に拡散せずに届けるという観点から,LTE-V2X のブロードキャスト通信と NR-V2Xのユニキャスト通信を同一条件下で比較し,ユニキャスト通信の有効性を定量的に明らかにすることを目的とする.

階層型時空間ボクセル予約による複数ドローンの飛行経路探索手法の提案 (梅田 寛斗)

近年,物流,3 次元測量,インフラ点検などの分野でドローンの活用が進んでいる.多数のドローンが同一エリアを飛行する環境では,飛行経路の交差により衝突が発生する.衝突回避手法として,センサやカメラを用いて周囲を認識する手法があるが,遠距離の障害物の検出が困難であることや,天候の影響で性能が低下するという課題がある.そこで,通信を用いてドローンの情報を集中制御システムに集約し,全てのドローンの距離を解析することにより衝突を回避する手法が検討されている.しかし,全機の経路を一括で計算する方式では,ドローン数の増加に伴い計算量が膨大になるという問題がある.現在,建造物や飛行体の情報を効率的に管理する手法として,4 次元情報の活用が検討されている.これは,3次元空間を直方体の格子状に分割した空間ボクセルに時間情報を統合して管理するシステムであり,時間と空間を一体として扱うことで,より正確な状況把握と制御が可能となる.さらに,空間ボクセルは階層構造で管理され,用途に応じて粒度の調整が可能である.本研究では,空間ボクセルと時間情報を統合した時空間ボクセルを定義し,ドローンが通過予定の時空間ボクセルを事前に予約し,予約情報に基づいて経路探索を行う手法を提案する.また,空間の状況に応じて参照する階層を動的に調整することで,経路探索時の計算時間短縮を目指す.

Multi-BYTE:BYTE に基づく多段階分類による物体追跡手法 (岩井 駿人)

近年,深層学習を中心とした画像認識技術の発展により,動画中の人物や車両など複数対象を同時に追跡する MOT
(Multi-Object Tracking:物体追跡) が,監視システム,自動運転など多様な分野で重要になっている.MOT では,各
フレームで検出される対象に一貫した ID を付与し続けることで,対象の移動軌跡を推定でき,動線把握や行動分析,危険予測といった上位タスクへ活用できる.一方,実環境では混雑や遮蔽,反射などの影響により,検出結果の信頼度が大きく変動しやすい.その結果,低信頼の検出の増加や,高信頼の検出の欠落により,対象の対応付けが不安定になる.さらに,実環境での導入に際しては,追跡性能だけでなく処理速度も同時に満たす必要がある.そこで本研究では,検出されたバウンディングボックスの信頼度に応じた,多段階分類による関連付けにより,安定した MOT手法の実現を目指す.

自動運転車両による複数歩行者への意思提示可能なeHMIの有効性検討 (田牧 浩月)

近年,自動運転車両の開発が進んでおり,交通事故を引き起こす人為的な誤りを減少させることが期待されている.しかし,運転者が不在の自動運転車両では,歩行者は車両側の走行に関する意図がわかりにくく,歩行者の安全性や安心感に対して影響を及ぼす問題がある.例えば,手動運転車両の場合,歩行者は車速情報に加えて,運転者とのジェスチャーやアイコンタクトなどの非言語的なやり取りを通じて,安全に横断できるタイミングを判断できる.一方で,自動運転車両の場合,歩行者は運転者との非言語的なやり取りを行えない場合があるため,車両の進行意図や停止意図を把握しにくく,横断に対する意思決定が困難になる.そこで,歩行者に対して自動運転車両の行動意図を伝える方法として,外向けヒューマン・マシン・インターフェース(eHMI)が提案されている.しかし現状の多くの eHMI は,主に車両と歩行者が 1 対 1 の状況を想定しており,複数の歩行者と複数の自動運転車両が混在する複雑な交通環境を考慮していない問題がある.
そこで本研究では,各歩行者に対して 1 つの eHMI を表示する集約型 eHMI と,各歩行者に対して車線ごとにeHMIを表示する分散型 eHMI を提案し,複数の自動運転車両と複数の歩行者がいる状況での安全性向上と安心感向上を検討する.